El ejército romano lo constituían las legiones y los auxilia: los ciudadanos romanos servían en las legiones; los peregrinos en las tropas auxiliares. Esta fué la regla general hasta los últimos tiempos de la República; pero como no bastasen á llenar los cuadros de las legiones los que desde su nacimiento tenían la cualidad de ciudadanos, se excogitó un medio para suplir esta insuficiencia, dejando á salvo el principio antes citado; y éste fué otorgar el derecho de ciudadanía á los habitantes de las provincias á quienes se destinaba á servir en las legiones, las cuales, desde los primeros tiempos del Imperio, se reclutan preferentemente en las provincias; no ya sólo en Italia como anteriormente. Desde el reinado de Marco Aurelio se deroga el citado principio, y cesa de ser requisito para servir en las legiones la cualidad de ciudadano romano.
Bajo la inmediata inspección del Gobernador de la provincia, que dirigía las operaciones de la leva, llevaban á cabo esta tarea funcionarios especialmente instituídos al efecto, á quienes se designaba con el nombre de dilectatores. A éstos incumbía hacer ingresar el cupo correspondiente á los distritos en que ejercían sus funciones, y distribuirlos entre los varios institutos del ejército. Conocemos el nombre de alguno de estos dilectatores, encargados de hacer la recluta.
Las tropas reclutadas en las provincias constituían el núcleo principal de los auxilia, nombre con que se designaba en general todas las tropas fuera de las legiones. Aunque al principio los auxilia se componían principalmente de peregrinos, luego que se propagó más y más el derecho de ciudadanía, vinieron también á constar en gran parte de ciudadanos romanos.
La infantería la constituían las cohortes llamadas auxiliares ó sociae, y también leves cohortes, á causa de lo ligero de su armadura. Había cohortes de 500 (quingenariae) y de 1.000 hombres (miliariae). Las que eran sólo de infantería se llamaban cohortes peditatae, á diferencia de las que tenían incorporada alguna fuerza de caballería, que se llamaban equitatae.
La caballería la formaban las alae, cuyo contingente, como el de las cohortes, variaba también de 500 á 1.000 hombres, y eran el grueso de la caballería romana.
Cohortes y alas llevaban el nombre de la provincia ó del pueblo de donde procedían, y se distinguían entre sí por los números, y á veces por cognombres ó apelativos especiales. Lo ordinario era que no prestasen servicio ó no estuviesen acantonadas permanentemente en las comarcas donde habían sido reclutadas. Unas y otras eran mandadas por Prefectos.
Bajo el Imperio, el tiempo de servicio en las legiones era 20 años; en los auxilia, 25; pero era frecuente no licenciar las tropas, sino después de cumplido con exceso el tiempo legal. En los siglos II y III servían los legionarios 25 años, cinco de ellos exentos del servicio ordinario. Los soldados que servían en las legiones percibieron desde el tiempo de Augusto, en concepto de sueldo anual, la suma de 225 denarios (978 reales próximamente), que Domiciano elevó á 300 (1.300 reales), aparte del equipo y alimentación. Terminado el tiempo de servicio, se concedía á los legionarios una cantidad de 3.000 denarios (13.500 reales) ó una asignación ó lote de tierras.
Bajo el Imperio, la fuerza numérica de cada legión era de 5 á 6.000 hombres, divididos en 10 cohortes y 60 centurias. Mandábala con carácter permanente un legatus, que llevaba el nombre de legatus legionis, el cual mandaba además los cuerpos auxiliares incorporados á cada legión, y cuyo efectivo era igual de ordinario al de esta última. Bajo sus inmediatas órdenes estaban los tribuni militares. Cuando la legión estaba acampada con carácter permanente, tenía un jefe especial llamado praefectus castrorum, primeramente, y desde el tiempo de Domiciano, luego que cada legión tuvo ya su campamento fijo, se denominó praefectus legionis.
Las legiones tenían números consecutivos; y su número, indefinido bajo la República, lo fijó Augusto en 28, reducido luego á 25, por haber sido deshechas tres de ellas en la batalla de Varo[441].