È Brivio un borgo di antichissimo ricordo, posto sulla destra dell'Adda, dieci miglia di sotto di Lecco; e il suo nome (anzichè da Bi ripa, come vogliono i latinisti, raffrontando a Bi-lacus, Bellagio) ne pare derivato dalla radice celtica briva, ponte; da cui i gallici Sumorabriva fra Auxerre e Troyes; Durobriva e Ourobriva in Bretagna; Brivia Curretia, Brives sulla Corrèze, ecc.
Nel secolo IV è ricordato che san Simpliciano, succeduto a sant'Ambrogio nel vescovado di Milano, e che una antica tradizione farebbe dei Capitanei o Cattanei del prossimo villaggio di Beverate, venisse fin a Brivio a ricevere i corpi dei ss. martiri dell'Anaunia (Val di Non), Sisinio, Martirio ed Alessandro, ch'egli trasportò nella basilica milanese, denominata poi da esso santo vescovo. Il titolo di que' tre santi rimase alla chiesa prepositurale di Brivio. Doveva però questo borgo stare sulla riva sinistra dell'Adda, in quella che chiamavasi Val di San Martino, e che appartenne alla diocesi di Milano fino al 1746, quando fu ceduta alla diocesi di Bergamo. Forse allora sulla riva destra non sorgeva che il castello: il quale è un vastissimo quadrato, avente ai quattro angoli quattro torrioni rotondi. Apparteneva questo, avanti il mille, ai signori di Almenno; di poi passò ai signori di Lecco; e Attone, conte di Lecco, e Ferlinda, sua moglie, lo donarono al vescovo di Bergamo pro remedio animæ suæ, come appare da un diploma di Enrico I imperatore, dato nel 1015, e riferito dal Lupo, Codex diplomaticus ecclesiae bergomensis.
Quel castello, assiso sul fiume che a Napoleone pareva il più strategico dell'alta Italia, acquistò importanza nelle guerre successive. A mezzo il secolo XIII vi si rifuggirono i nobili milanesi scacciati dalla plebe prevalente, la quale inviò ducento balestrieri, che demolirono la ròcca. Ancora conservano il nome la Mura, che doveva essere un posto avanzato sulla sinistra dell'Adda; e sulla destra la Bastia e più lungi la Rocchetta; e quanto al ponte, doveva sporgersi di rimpetto al castello, sebbene nessuna orma di pile si trovi nel letto del fiume. Quando i soldati viscontei, perseguitando i Guelfi che, capitanati dal conte di Savoja e benedetti dal papa come crociati, si difendevano nella Valle San Martino, vollero varcare l'Adda nel 1373, vi fecero un ponte di legno, sul quale passò Ambrogio, figlio naturale di Barnabò Visconti, che da essi Guelfi venne ucciso presso di Caprino. La parentela de burgensibus de Brippio trovasi noverata fra le guelfe cui Giovanni Galeazzo concedette perdonanza nel 1335.
I Veneti, collegati con Francesco Sforza a danno dell'Aurea Repubblica Ambrosiana, nel 1445 presero il castello di Brivio, dove fabbricarono un ponte, e ristorarono il forte che poi resero al duca di Milano nella pace del 1454.
Allora già cominciavansi le batterie a fuoco; laonde alle antiche fortificazioni s'aggiunse una torre angolosa sul fianco nord-est: e probabilmente allora fu fatta una gran diga, poco disotto, traverso al fiume non ancor navigabile, acciocchè le acque rifluissero nell'ampia fossa del castello. Nel 1527 v'era governatore don Giovanni Guasco, a nome di Carlo V. Questo imperatore, ne' continui suoi bisogni di denaro, infeudò quel castello al conte Girolamo Brebbia nella cui casa rimase fin testè.
Divenuto il fiume confine tra il Veneto e il Milanese, tutte le abitazioni portaronsi sulla destra; ed è notevole la differenza di dialetto, di vestire, d'agricoltura, di consuetudini che oggi corre fra terre così vicine e di così continua comunicazione. Fin alle ultime vicende, una dogana (la Sostra) e un dazio esistevano sulle due rive, pei diritti dei due dominii.
Nella peste del 1630 la terra restò desolata sì, che solo ne camparono tre famiglie, Mandelli, Lavelli De Capitanei e Canturj.
Nuova vita diede al paese la grand'opera del naviglio di Paderno, che pose in comunicazione il lago di Como con Milano. Nel 1777 l'arciduca Ferdinando, il conte Firmian governatore ed altri magnati s'imbarcarono a Brivio, per passar essi primi sul nuovo canale fino a Trezzo. Allora Brivio divenne centro di tale navigazione, e vi si collocarono molte famiglie di barcajuoli e paroni, cioè guide, che conducono le navi cariche da Lecco fino a Trezzo.
Nel triennio dopo il 1796, un grosso corpo di Francesi vi stanziò, ed essendo cessato il dominio veneto, si costruì un ponte di chiatte che congiungesse le due rive. Al ritornare degli Austro-Russi nel 1799, i Francesi disertarono questo posto, senz'altro che affogare tutte le barche; ma erra il Botta nel dar colpa a Serrurier di avervi lasciato un ponte di chiatte. Mentre si combatteva al ponte di Lecco, un corpo di Cosacchi delle bande di Wucassovich e Bagration, si presentò davanti al borgo, intimando, O barche, o cannoni. Di che sgomentati i terrazzani, e trovandosi abbandonati da' Francesi, rialzarono le barche e tragittarono i vincitori. Ne seguì il saccheggio, dopo il quale s'avviarono alla battaglia di Verderio.
Dalle inondazioni cui la terra andava soggetta, ora la schermiscono le utilissime opere intraprese nell'Adda, mercè delle quali è agevolato il defluvio del lago di Como e la navigazione.