Письмо Макарова к жене, посланное им незадолго до возвращения «Витязя» на родину, яркое свидетельство того, как чувствовал себя Макаров на берегу, в сутолоке петербургской неспокойной жизни. «Я этого приезда в Петербург, — писал он, — боюсь, как чего-то очень тяжелого. Страшно подумать о том, что вновь начнется бесконечная вереница визитов, обязательств и пр. и пр.!»
31 августа 1886 года «Витязь» вышел из Кронштадта в дальнее плавание в Тихий океан вокруг Америки через Магелланов пролив. Обратно возвращался он через Суэцкий канал.
«Витязь» следовал по следующему маршруту: Кронштадт, Киль, Гетеборг, Портсмут, Брест, Эль-Ферроль (Испания), Лиссабон, остров Мадейра и Портопрайз на островах Зеленого Мыса. 20 ноября корабль вошел в гавань Рио-де-Жанейро. Благополучно пройдя Магелланов пролив, «Витязь» 6 января 1887 года был в Вальпараисо, а затем пересек Тихий океан в направлении на Иокогаму.
По пути русские моряки посетили Маркизские и Сандвичевы острова.
В Японии корабль пробыл несколько месяцев. Здесь «Витязь» вошел в состав Тихоокеанской эскадры вице-адмирала Шмидта, плававшей у берегов Японии. 8 июня 1887 года экипаж вступил на русскую землю — корабль пришел во Владивосток. В середине ноября «Витязь» отделился от эскадры, находившейся во Владивостоке, и, получив срочное задание, ушел в продолжительное и опасное в это время года плавание. Необходимо было, на случаи «разрыва с морской державой», осмотреть малопосещаемые дальневосточные порты и выяснить возможность использования их в качестве стоянок для кораблей Тихоокеанского флота. На выполнение этой задачи у Макарова ушло полгода Обстоятельные отчеты, представленные им в морское министерство, легли в основу планов многих строительных работ военного характера, предпринятых впоследствии на Дальнем Востоке.
Попутно Макаров произвел морскую съемку нескольких бухт. Выполнив еще ряд ответственных поручений, посетив Петропавловск, острова Беринга и остров Медный, Макаров 28 августа отправился в русские северные порты с грузом продовольствия. Два сильнейших шторма пришлось выдержать кораблю в Охотском море. Во время одного из них волной, перекатившейся через корабль, сорвало и унесло катер. Целый месяц стоял «Витязь» во Владивостоке и столько же в Иокогаме, исправляя повреждения.
В Россию корвет отправился другим путем: через Индийский океан, Красное море, Суэцкий канал и Средиземное море. По пути заходили в Гонконг, Пан-Ранг, Сайгон, Сингапур, на Суматру, в Коломбо, Аден, Суэц, Пирей, Мальту, Алжир, Гибралтар, Кадикс, Шербур и Копенгаген.
20 мая 1889 года корвет отдал якорь на Большом Кронштадтском рейде. Поход «Витязя» продолжался 993 дня, из них собственно на плавание ушло 526 дней и на стоянки 467 дней.
Сколько стран и морей, сколько разных климатических поясов и районов были объектом наблюдений и изучения командира «Витязя» и его помощников! И ни одно из этих наблюдений не пропало, все они были тщательно проанализированы и составили содержание капитального труда «Витязь» и Тихий океан».
На протяжении своего почти трехлетнего плавания на «Витязе» русские моряки побывали в десятках портов, познакомились с иноземными обычаями и природой, дважды пересекли экватор, испытали тропическую жару в Атлантическом и Тихом океанах и холод осенних ночей в Охотском море, боролись со штормами и ураганами, наблюдали интересные и необычайные явления природы. Обо всем этом можно было бы написать живую, увлекательную книгу.