Ростислав Ярославич, по требованию великого князя Изяслава Мстиславича, присланному полем, воевал (1146) область Юрия, во время его войны на юге за Игоря Ольговича, чтобы отвлечь его силы.
В следующем году он должен был бежать от напавших Юрьевичей, Ростислава и Андрея, и, наконец (1152), принужден был подать Юрию помощь.
Им основан на берегу Оки город Ростиславль (1153).
Муромские князья вскоре подчинились суздальским, и полки их упоминаются во всех походах великого князя Андрея, Всеволода и Георгия на Киев (1169, 1173), Новгород (1170, 1181, 1215), Рязань (1185, 1186), Чернигов (1190, 1207), болгар (1164, 1172, 1182, 1184, 1220).
РЯЗАНСКОЕ КНЯЖЕСТВО
Старая Рязань, верстах в пятидесяти от новой Рязани, ныне довольно обширное село, по течению Оки, на правом берегу. Часть природной крутизны влево при переправе именуется Сокольей горой, а далее, на возвышении, где находится деревня, Фатьяновым столпом. Вправо еще более возвышен нагорный берег, и на самой вершине его находится городок, в длину 389, в ширину 336 сажен, обнесенный с трех сторон довольно высоким валом, а с четвертой, западной, укрепленный крутым берегом Оки, протекающей неподалеку.
Рязанское княжество окончательно отделилось от Муромского со времен Глеба Ростиславича, который, получив Рязань от отца, перешедшего в Муром, начал собой особую княжескую ветвь (1144).
В 1155 году рязанские князья входят в союз со смоленским князем Ростиславом Мстиславичем против Суздаля и причисляются к его подданным: «имеяхуть и отцем себе».
В княжение великого князя владимирского Андрея Боголюбского, рязанские князья подчиняются ему, наравне с муромскими, и принимают участие во всех его походах.
По убиении Андрея (1174), на вече во Владимире было решено: «Князь наш убит, детей у него нет, один сынок в Новгороде, а братья в Руси. Кого выбрать нам в князья: ну, как соседи наши, рязанские и муромские князья, нападут на нас внезапно, пока князей нет: пошлем лучше к Глебу просить у него шурьев (сыновей Ростислава, старшего брата Андреева, Мстислава и Ярополка) — пусть отправит послов за ними вместе с нашими послами».