Когда колонна таборитов подходила к Бенешову, ей навстречу из городских ворот вышли сильные конные и пешие отряды. Как бы уклоняясь от боя, Жижка стал в большой поспешности обходить город. Затем, внезапно круто повернув назад, ворвался в Бенешов с другой стороны и поджег его.
Табориты успели разгромить это вражеское гнездо до подхода главных сил противника и двинулись к Сазаве. Перейдя реку вброд, они собирались уже остановиться и заночевать на ее северном, равнинном берегу, когда высланные вперед гонцы сообщили, что на лагерь движутся с трех сторон большие массы всадников.
Трем отрядам католиков было бы весьма с руки провести согласованную атаку на речной низине. Жижка не пожелал предоставить им это преимущество, спешно снялся и ушел в холмистую местность, лежавшую к северу.
К вечеру возовая колонна вышла на горную дорогу и двигалась быстро в тесном боевом строю, готовая каждую минуту отразить вражеский натиск.
Королевские конники настигли таборитов ночью. Колонна тотчас сомкнулась. Выпрягли лошадей, связали колеса цепями, в промежутки меж возов выдвинули тарасницы.
Католики атаковали несколько раз кряду, но неизменно встречали дружный и крепкий отпор. В ночной темноте гулко молотили по рыцарским латам окованные железом цепы, и непривычный звук, отражаемый скалистыми обрывами, тревожил коней и вселял немалый страх в сердца всадников. Бессильные одолеть таборитов, после короткого боя католики отступили, оставив у возовой крепости с полсотни убитых.
Здесь табориты впервые подобрали брошенные на поле боя копья с крестами на флажках — знаком рыцарей-крестоносцев.
Жижка движется на помощь Праге.