14 мая 1905 — участие в Цусимском сражении. Ранение. Гибель «Суворова». Пересадка на миноносец.
15 мая — пленение вместе с Рожественским и другими офицерами на миноносце «Бедовый».
Май — октябрь 1905 — пребывание в плену; лечение в Сасебо и его окрестностях.
Ноябрь — декабрь 1905 — возвращение в Россию через Владивосток и Сибирь.
Июль — август 1906 — вместе с Рожественским и группой офицеров предан суду по обвинению в сдаче «Бедового» неприятелю. Оправдан.
1906 — публикация выполненного Семёновым перевода японского издания «Великое сражение Японского моря» — первого развёрнутого анализа Цусимского сражения.
1906–1909 — публикация газетного, а затем книжного издания «Расплаты».
1907 — выход в свет брошюры «Степан Осипович Макаров».
Январь 1907 — прошение об отставке на высочайшее имя. Увольнение со службы в звании капитана 1-го ранга с мундиром и пенсией.
1909 — публикация заметок «Флот и морское ведомство до Цусимы ипосле» и сказки «Заседание адмиралтейств-коллегий».