Maximilien attendait à Saint-Omer le moment où il pourrait prendre part à la guerre. Le terme de la trêve étant arrivé, il alla, le 26 juillet 1479, à la tête de l'armée flamande, forte de vingt-deux mille hommes, mettre le siége devant Térouane, que le sire de Saint-André défendait avec quatre cents lances et quinze cents arbalétriers. Toutes les milices communales se montraient pleines d'ardeur, et parmi les chevaliers qui entouraient le duc d'Autriche, il en était plusieurs qui, à l'exemple du comte de Nassau, portaient le bras nu, afin de répondre à une bravade des Français, qui les avaient fait menacer de leur couper le poing s'ils tombaient en leur pouvoir. On tarda peu à apprendre qu'une armée ennemie s'avançait pour secourir Térouane. Elle était commandée par ce sire de Crèvecœur qui, comblé autrefois des bienfaits du duc Charles, s'était empressé de trahir sa fille, et n'avait cessé d'exciter Louis XI à la dépouiller de son héritage, en lui remontrant que la grandeur et le repos de la France dépendaient de la conquête de la Flandre. On en évaluait la force à vingt-huit mille hommes, la plupart francs archers, et bien que l'on y remarquât quelques pusillanimes courtisans, tels que Jean Daillon, seigneur du Lude, et le valet de chambre Jean Wast, devenu le sire de Montespedon, elle comptait plusieurs chefs fameux par leur courage, «vrais routiers de guerre, dit Molinet, disciples de Mars, ennemis de paix, flagelleurs de peuples, durs comme métal, légiers comme daims, et usités de respandre le sang humain.»
A cette nouvelle, l'armée flamande leva le siége de Térouane pour occuper une forte position d'où la vue s'étendait jusqu'aux tourelles du château de Bomy. L'un des plus braves capitaines des armées de Charles le Hardi, Salazar, reçut la mission d'aller reconnaître l'avant-garde de l'ennemi. Il fut assez heureux pour la surprendre près de Blangy, lui tua trois cents hommes et ramena cinquante ou soixante prisonniers.
Cette escarmouche décida une action générale. Les milices flamandes, bien qu'elles fussent réunies à la hâte et presque dépourvues de cavalerie, réclamaient à grands cris le combat, comme elles l'avaient demandé l'année précédente devant Arras. Le sire de Crèvecœur ne le jugeait pas moins nécessaire pour rétablir l'honneur des armes françaises. Impatient de profiter de la supériorité du nombre qui semblait lui assurer le succès, il envoya un héraut défier le duc d'Autriche.
Une vaste plaine s'étendait entre les deux armées, depuis les hauteurs de Dohem jusqu'aux ravins où l'on montre, au bord d'une fontaine, les ruines de l'ermitage de sainte Fredeswide. Au centre s'élevait une colline, dont le nom, que les habitants du pays prononcent Enquingate, est devenu celui de Guinegate dans tous les récits historiques. Ce fut là que la bataille s'engagea, le 7 août 1479, vers huit heures du matin, entre l'avant-garde de Maximilien, commandée par le sire de Baudricourt, et les Français, qui se portaient en avant divisés en trois corps principaux.
Les milices flamandes, armées de longues piques, présentaient une masse étroitement serrée sur une seule ligne. Un peu en avant se trouvaient cinq cents archers anglais que soutenaient trois mille arquebusiers allemands. Quelques hommes d'armes, en petit nombre, se tenaient sur les flancs. Le duc d'Autriche harangua les siens. «Réjouissez-vous, leur disait-il, voici la journée que nous avons longtemps désirée. Nous avons enfin devant nous ces ennemis, qui tant de fois ont dévasté nos champs, pillé nos biens, brûlé nos maisons. L'heure est arrivée de vous conduire vaillamment. Notre querelle est bonne et juste. Implorez le secours de Dieu, de qui dépend toute victoire.» A ces mots, il descendit de cheval pour s'agenouiller, et tous les défenseurs de la Flandre se prosternèrent avec lui pour réclamer la protection du Dieu que leurs pères avaient invoqué sur le champ de bataille de Groeninghe.
L'armée française s'approchait. Elle avait culbuté l'avant-garde du sire de Baudricourt et sa redoutable cavalerie, se déployant vers la droite pour éviter les traits des archers anglais, se précipitait avec une force irrésistible au milieu des bataillons allemands et flamands qui s'entr'ouvraient en désordre. La mêlée devint sanglante, et bientôt à une vive résistance succéda le désastre d'une déroute complète. Jacques et Antoine d'Halewyn tombèrent parmi les morts. Les sires de Condé, de la Gruuthuse, d'Elverdinghe, de Polheim furent faits prisonniers. Une partie des fuyards, entraînant Philippe de Clèves, cherchait à gagner Aire; les autres se dirigeaient vers Saint-Omer, abandonnant aux Français leurs armes et leur artillerie. Le sire de Crèvecœur, se plaçant à la tête de toute sa cavalerie, s'élança aussitôt à leur poursuite, tandis qu'un long cri de victoire retentissait sous les bannières fleurdelisées.
Au même moment, le sire de Saint-André, sortant de Térouane, envahit le camp flamand, où ses hommes d'armes égorgèrent les prêtres, les vieillards, les femmes et les enfants, afin que rien ne les empêchât de piller librement les tentes du duc d'Autriche et de ses chevaliers, les bagages, les joyaux et les approvisionnements qui abondaient, «aussi estoffément comme en Bruges ou en Gand.»
Cependant les gémissements et les clameurs lamentables qui s'élevaient vers le ciel inspirèrent à quelques corps de milices flamandes qui n'avaient point été ébranlés un de ces efforts énergiques qui modifient parfois les coups de la fortune. Par une résolution qui semble imitée de celle du comte de Thiette dans des circonstances semblables, à la journée de Mons-en-Pevèle, le comte de Romont et Jean de Dadizeele descendirent de cheval avec les chevaliers qui les entouraient et le duc d'Autriche lui-même, pour les conduire au combat. Les hommes d'armes et les francs archers de Louis XI reculèrent, surpris par cette attaque imprévue; l'artillerie fut reconquise, et les milices de Flandre poursuivirent leurs succès en repoussant les ennemis jusqu'à leur propre camp, qui fut aussitôt assailli et forcé. Lorsque le sire de Crèvecœur reparut dans la plaine, il était trop tard pour qu'il pût espérer de réparer les résultats de son imprudence; il ne réussit qu'à couvrir la retraite des débris de son armée vers Hesdin et vers Blangy.
Les pertes qu'avaient éprouvées les Français à la fin de la journée vengèrent celles qu'ils avaient fait subir aux milices flamandes au commencement de l'action. Non-seulement elles avaient recouvré toute leur artillerie, mais elles s'étaient emparées aussi de trente-cinq serpentines; enfin, si elles comptaient quelques nobles chevaliers, quelques intrépides bourgeois parmi les morts, les Français qui avaient succombé étaient bien plus nombreux, et l'on remarquait parmi ceux-ci l'amiral de France, le sénéchal de Normandie, le comte du Maine, les sires de Clermont, de Créquy, de Vaudemont, de Torcy, et un célèbre capitaine dont nous avons déjà cité souvent le nom, Jean de Beauvoisis. Antoine de Crèvecœur, frappé à côté d'eux, avait expié la trahison du sire d'Esquerdes, et le valet de chambre Jean Wast, autre transfuge, y avait terminé, au milieu des gens de guerre, une vie que n'avaient pu illustrer ni les intrigues du château de Genappe ni celles du Plessis-lez-Tours.
Maximilien passa la nuit dans le camp français «au lit d'honneur, tendu de glorieuse renommée.» Il avait montré du courage dans cette journée; mais la faiblesse et l'incertitude qui formaient l'un des traits principaux de son caractère se reproduisirent presque aussitôt, trop promptes à étouffer les inspirations d'une énergie momentanée. Si, au lieu de licencier son armée, il se fût présenté immédiatement devant Térouane ou même devant Arras, la terreur panique qu'avait répandue le bruit de la bataille de Guinegate lui en eût sans doute fait ouvrir les portes.