Fu nel 1295, ventiquattro anni dopo esserne partito, che Marco Polo rientrò nella sua città natale. I tre viaggiatori, abbronzati dal sole, vestiti grossolanamente di stoffe tartare, avendo conservato nei loro modi e nel linguaggio le abitudini mongolle, disavvezzi al dialetto veneto, non furono neppure riconosciuti dai loro più prossimi parenti. Inoltre, da gran tempo era corsa voce della loro morte, e non si sperava più di rivederli. Si recarono alla loro casa nel quartiere di San Giovanni Grisostomo, e la trovarono occupata da varî individui della famiglia Polo. Questi accolsero i viaggiatori con diffidenza, giustificata certo dalla loro deplorabile apparenza, e prestarono poca fede al racconto, alquanto straordinario infatti, che fece loro Marco Polo. Tuttavia, dietro le loro istanze, li ammisero in quella casa, di cui erano veramente i legittimi possessori. Alcuni giorni dopo, Niccolò, Matteo e Marco, volendo distruggere il più piccolo dubbio circa la loro identità, diedero a tutti i loro parenti uno splendido convito. E quì lasceremo la parola al Veneziano Ramusio, che dice d'averlo saputo per tradizione:
«.....Invitati molti suoi parenti ad un convito, il quale volsero che fosse preparato onoratissimo con molta magnificenza, nella detta sua casa, e venuta l'ora del sedere a tavola, uscirono fuori di camera tutti tre vestiti di raso cremosino in vesti lunghe fino in terra, come solevano, standosi in casa, usare in quei tempi, e data l'acqua alle mani e fatto seder gli altri, spogliatesi le dette vesti, se ne misero altre di damasco cremosino, e le prime di suo ordine furono tagliate in pezzi e divise fra li servitori. Da poi mangiate alcune vivande, tornarono di nuovo a vestirsi di velluto cremosino, e posti di nuovo a tavola, le vesti seconde furono divise fra li servitori, ed in fine del convito il simil fecero di quelle di velluto, avendosi poi rivestiti nell'abito de' panni consueti che usavano tutti gli altri.
«Questa cosa fece maravigliare, anzi restar come attoniti tutti gl'invitati; ma tolti via li mantelli, e fatti andar fuori della sala tutti i servitori, Messer Marco, come il più giovane, levatosi dalla tavola, andò in una delle camere, e portò fuori le tre vesti di panno grosso consumate, con le quali erano venuti a casa, e quivi con alcuni coltelli taglienti cominciarono a discucir alcuni orli e cuciture doppie, e cavar fuori gioje preziosissime in gran quantità, cioè rubini, zafiri, carboni, diamanti e smeraldi, che in cadauna di dette vesti erano stati cuciti con molto artificio, ed in maniera ch'alcuno non si averia potuto imaginare che ivi fussero state. Perchè al partir del Gran Kan tutte le ricchezze ch'egli aveva loro donate cambiarono in tanti rubini, smeraldi ed altre gioje, sapendo certo che s'altrimente avessero fatto per sì lungo, difficile ed estremo cammino, non saria mai stato possibile che seco avessero potuto portare tanto oro.
«Or questa dimostrazione di così grande ed infinito tesoro di gioje e pietre preziose che furono poste sopra la tavola riempiè di nuovo gli astanti di così fatta maraviglia, che restarono come stupidi e fuori di sè stessi, e conobbero veramente ch'erano quegli onorati e valorosi gentil'uomini da Ca' Polo di che prima dubitavano, e fecero loro grandissimo onore e riverenzia.
«Divulgata che fu questa cosa per Venezia, subito tutta la città, sì de' nobili che de' populari, corse a casa loro ad abbracciargli e fare tutte quelle maggiori carezze e dimostrazioni d'amorevolezza e riverenzia che si potessero immaginare; e Messer Maffio, ch'era il più vecchio, onorarono d'un magistrato che nella città in que' tempi era di molta autorità; e tutta la gioventù ogni giorno andava continuamente a visitare e trattare M. Marco, ch'era umanissimo e graziosissimo, e gli domandavano delle cose del Cataio e del Kan; il quale rispondeva con tanta benignità e cortesia che tutti gli restavano in un certo modo obligati. E perchè nel continuo raccontare ch'egli faceva più e più volte della grandezza del Gran Kan, dicendo l'entrate di quello essere da 10 in 15 milioni d'oro; e così di molt'altre ricchezze di quelli paesi riferiva tutte a milioni, lo cognominarono Messer Marco Milioni, che così ancora ne' libri pubblici di questa repubblica, dove si fa menzion di lui, ho veduto notato; e la corte della sua casa a San Giovan Grisostomo, da quel tempo in qua, è ancora volgarmente chiamata la Corte dei Milioni.»
E per questo, anche il libro de' suoi viaggi ebbe l'appellativo di Milione, Liber Milionis, come leggesi nel Codice Ambrosiano.
Un uomo celebre come Marco Polo non poteva certamente sfuggire agli onori civili; ed infatti si vide chiamato alle prime magistrature di Venezia.
Fu verso quell'epoca, nel 1296, che scoppiò una guerra tra Venezia e Genova. Una flotta genovese, comandata da Lampa Doria, solcava l'Adriatico, minacciando il litorale. L'ammiraglio veneziano, Andrea Dandolo, armò tosto una flotta superiore in numero alla genovese, ed affidò il comando d'una galera a Marco Polo, che, a ragione, era in fama di valentissimo navigatore.
Tuttavia, in quella battaglia navale dell'8 settembre 1296, i Veneziani furono battuti, e Marco Polo, gravemente ferito, cadde in potere dei Genovesi. I vincitori, conoscendo ed apprezzando il valore del loro prigioniero, lo trattarono con molti riguardi. Fu condotto a Genova, ove le primarie famiglie, avide di ascoltare la sua storia, gli fecero le più graziose accoglienze. Ma se gli altri non si stancavano d'ascoltarlo, Marco Polo alla perfine si stancò di raccontare, ed avendo fatto nel 1298, durante la sua cattività, la conoscenza del Pisano Rusticano, gli dettò il racconto de' suoi viaggi.
Restituitosi a Venezia, dopo la pace del 1299, Marco Polo prese in moglie una Donata, e n'ebbe tre figliuole: Fantina, Bellela e Moretta. Suo padre Niccolò morì nel 1300, e fu da lui fatto seppellire nell'angiporto della chiesa di S. Lorenzo. Nell'anno 1323, a lui settantaduesimo, Marco fece il suo testamento; e sebbene resti ignoto (dice il Ramusio) l'anno della morte, può congetturarsi che non fosse di molto posteriore. Fu sepolto nella chiesa di San Lorenzo.