Сыновья Ивана Калиты продолжали его политику собирания русской земли вокруг Москвы. Они следовали ей, указывает Маркс, «старательно, последовательно, неуклонно и неизменно».
При князе Димитрии — внуке Ивана Калиты — Московское княжество было уже, бесспорно, самым сильным и первенствующим на Руси. Это позволило Димитрию поставить задачу освобождения от монголо-татарского ига. Готовясь к борьбе с татарами, князь Димитрий укреплял столицу своего государства — Москву. Как и другие крепости-города того времени, Москва была обнесена деревянными стенами. Такое укрепление называлось Кремлём. Деревянные стены Кремля не раз горели от пожаров и сильно обветшали. Князь Димитрий Иванович велел построить новые кремлёвские стены, из белого камня, найденного под Москвой. На стенах Кремля были установлены небольшие пушки — первое огнестрельное оружие на Руси.
Для борьбы с сильным врагом нужны были и хорошо вооружённые силы в государстве. Все князья и бояре, обязанные службой великому князю, должны были являться на сборные пункты «конны, людны и оружны».
Оружие московских воинов состояло из мечей, боевых топоров и круглых щитов для отражения удара. Стреляли из луков. Наконечники стрел были железные. Голову воина покрывал металлический шлем, грудь защищала кольчужная сетка.
В то время как силы русского народа росли, Золотая Орда начала заметно слабеть. В ней происходила непрерывная борьба за власть. Один из татарских военачальников, Мамай, мечтал восстановить былое могущество Золотой Орды и повелел ордынским князьям готовиться к новому походу на Русь.
Летом 1380 года Мамай собрал для похода на Русь громадное войско. «Такого войска, — говорит летописец, — не было со времён Батыя». Мамай заключил военный союз с литовским князем Ягайло и вступил в переговоры с рязанским князем Олегом о совместном походе на Москву.
Димитрий решил предотвратить соединение армий своих противников. Русские полки переправились через Оку и быстрым маршем пришли к Дону. Полчища Мамая стояли в это время за Доном, поджидая союзников.
Князь Димитрий сказал своему войску: «Любезные друзья и братья. Знайте, что я пришёл сюда не за тем, чтобы на Олега и Ягайло смотреть или реку Дон охранять, но чтобы русскую землю от плена и разорения избавить или голову свою за Русь положить. Честная смерть лучше позорной жизни. Лучше было не выступать совсем против татар, чем, выступив и ничего не сделав, вернуться назад. Сегодня же пойдём за Дон и там или победим и весь русский народ от гибели сохраним, или сложим свои головы за нашу родину».
В ночь с 7 на 8 сентября 1380 года началась переправа за Дон. На рассвете русские войска построились на Куликовом поле, близ устья реки Непрядвы. Под прикрытием утреннего тумана русские войска заняли выгодные позиции. Одному из полков было приказано стоять в резерве, спрятавшись в густом лесу.
Когда пригрело солнце и рассеялся туман, русская рать быстро спустилась с холма.