Все время своего княжения он был ревностным помощником отца, дядей, и потом в особенности брата Изяслава Мстиславича.
К отцу водил он смоленские полки на Полоцк (1127), на чудь (1130), на Литву (1131).
Дяде Вячеславу помогал против Ольговичей и опустошил их область около Гомия (1141).
С зятем Всеволодом Ольговичем ходил два раза на Галич (в 1143 и 1145 г.).
Когда Изяслав начал искать себе Киев, Ростислав ревностно служил ему: или ходил к нему на Днепр, или оставался мешать опаснейшему врагу его, дяде Юрию, на пути его из Суздаля (1147–1152) мимо Смоленской области.
В 1147 году противником его, Святославом Ольговичем, взят у него люд Голяд, в верховьях Протвы.
Перед походом братьев на Волгу против Юрия решено было собраться всем в Смоленске.
Пришел Изяслав (1149), и начались пиры в великой любви и веселье, с мужами и смольнянами. Все одарились дарами великими. Изяслав принес Ростиславу, что от Русской земли и царских земель, а Ростислав от верхних земель и от варягов.
В этом году Ростислав принимал деятельное участие в поражении Юрия суздальского на Перепетовом поле, а в следующем году в отражении от Чернигова. Он всегда советовал брату уступить старейшинство дяде Вячеславу, что, наконец, Изяслав и исполнил (1151).
По кончине брата Изяслава (1154) Ростислав был приглашаем дядей Вячеславом на киевский стол, но не смог удержать его. Ростислав пользовался таким авторитетом, что многие князья прибегали к его покровительству, например, рязанские (1155), Святослав Владимирович вщижский (1156). Новгородцы посадили было к себе его сыновей, Святослава в Новгород, а Давыда на Новый Торг (1157).