В сторонке раскинули островерхие шатры татарские конники, пришедшие из Золотой Орды на зов своего союзника, литовского великого князя Витовта.
15 июля, после полудня, выступившие из лесу славянские рати встретили на открытом огромном поле близ селения Грюнвальд развернутый строй рыцарей ордена. Белоснежные плащи с нашитыми по всю длину черными крестами, медные шлемы, чеканные доспехи, горевшие под лучами солнца, холодная сталь копий, тяжелые кони, забранные и кольчуги, — всесокрушающая, казалось, сила. Рядом с орденскими в тесном конном строю скакали закованные в латы светские рыцари, навербованные во всех углах Западной Европы. За всадниками — несчетное пешее войско: копейщики, арбалетчики, лучники.
Завязалось сражение, ни в чем не похожее на рыцарские бои, какие приходилось видеть Жижке в междоусобных чешских войнах. Где только представлялся случай, псы-рыцари пускали в ход подвох, ловушку, нападали десять на одного, копьями добивали лежавших на земле раненых.
Тяжел был первый удар тевтонов. Польский летописец Длугош рассказывает: «Поднялся ужасный грохот и треск от ударов копий, бряцания оружия и лязга мечей. Шум от сражения разносился по округе за много миль. Воин шел на воина, оружие с треском ломалось, в лицо били стрелы. Но никто не сдвинулся с места, противники не уступали друг другу ни пяди земли. Только свалившийся с лошади или сраженный насмерть открывал свободное место противнику».
Два часа длилась рукопашная схватка. Затем Великий магистр ордена бросил свежий отряд рыцарей во фланг литовцам. Литовские хоругви не выдержали натиска, дрогнули, побежали… Судьба великой битвы, казалось, решилась… Но в этот тяжкий час спасли все дело смоленские полки. После бегства литовцев они приняли весь удар на себя. Русские воины истекали кровью, но не сдвинулись с места.
Польский летописец рассказывает:
«В этом сражении лишь одни русские витязи из Смоленской земли, построенные тремя отдельными хоругвями, стойко бились с врагами, и они одни не приняли участия во всеобщем бегстве: тем заслужили они бессмертную славу. Один из этих полков был жестоко изрублен, и даже знамя его склонилось до самой земли. Но два других полка, отважно сражаясь, одержали победу над всеми воинами и рыцарями, с которыми они бились врукопашную, пока не пробились к польским отрядам. Из всего войска Витовта только одни они стяжали себе в тот день славу отважных героев».
Прикрытое смолянами славянское войско сумело оправиться, собраться снова под знаменами, а затем и нанести врагу мощный ответный удар.
В это время повернули на врага и бежавшие с поля битвы легкие литовские конники.
— Литва возвращается! — пронесся крик по немецким рядам. Охваченные внезапной паникой, орды наемников побежали. Псы-рыцари снесли многим беглецам головы, пытались остановить растущий развал в своих рядах. Но отступающая лавина поглотила вскоре все войско…