Tultuansa Kilimaniin, Sambesin suulla, sai Livingstone kuulla, että Englannin hallitus sekä Kap-maan siirtokunnan hallitus olivat pitäneet paljon huolta hänestä ja lähettäneet laivan häntä vastaanottamaan Sambesin suulla, mutta että laivan väestön päämiehet olivat laivalta maalle tullessaan hukkuneet, sillä Sambesin suu on melkein täynnä salakaria. Tällainen uutinen tuntui niin lempeän miehen kuin Livingstonen mielestä kumminkin katkeralta. Hän otti muutamia seuralaisistansa Kilimaniin saakka, vaikka huonon vuodentulon vuoksi olikin vaikea saada elatusta, että nämä saisivat nähdä valtameren. Makololot olisivat mielellänsä seuranneet etemmäksikin, vaan Livingstone oli epätietoinen miten hän itsekään pääsisi Englantiin. Oltuansa kuusi viikkoa Kilimanissa sai hän kuitenkin erään Englantilaisen laivan mukana Kap-kaupungista 150 puntaa matkarahoja sekä kaikellaisia muita tarpeita. Samalla laivalla pääsi myös Livingstone maksutta Mauritius-saarelle, josta hän sitte palasi Egyptin kautta Englantiin.
Hän otti mukaansa matkaseuransa päämiehen Sekvebun, joka oli älykäs mies ja oli monta hyvää työtä tehnyt hänelle, sillä Livingstone tunsi olevansa suuressa kiitollisuuden velassa tälle miehelle ja tahtoi tehdä Sekeletun mieliksi, joka oli käskenyt häntä ottamaan koko seurueen kotiinsa saakka. Suuret matkakustannukset estivät Livingstonea ottamasta toistakin miestä mukaansa, joka seurueesta oli ainoa jäljellä hänen mukanansa. Tätä koki Livingstone peloittaa tulemasta mukaan sanoen hänen kuolevan jos tulisi niin kylmään maahan kuin Englantiin. "Siitä ei ole lukua," vastasi tämä, "salli vaan minun kuolla jalkojesi juuressa".
Kun Livingstone ja Sekvebu Kilimanissa erosivat ystävistänsä, oli kova myrsky, joka olisi voinut peljättää vanhojakin merimiehiä. Aallot pauhasivat niin korkeina, että kun laiva oli laineen pohjalla ja vene toisen laineen takana, niin ei sinne näkynyt laivan mastojakaan. Sekvebu näki nyt ensi kerran valtameren. Vene nousi laineen harjalle ja syöksi siitä nopeasti eteenpäin sellaisella vauhdilla, että se törmäsi toista aaltoa vastaan kuin karille; suuret hyökylaineet syöksivät vettä veneen ylitse ja kaikki näytti hukkuvan. Mutta vene syöksee vaan laineen halki ja jatkaa kulkuansa laivalle; sillä välin yksi merimiehistä ammentaa vettä venheestä ämpärillä niin paljon kuin kerkiää. Sekvebu-parka kysyi peljästyneenä: "Tälläkö tavoin teillä on tapa matkustaa?" Livingstone hymyili ja vastasi: "No niin, kuten näet," ja koki häntä lohduttaa ja rohkaista. Sekvebu oli tosin eläessään nähnyt venheitä paljon ja monellaisia, mutta mokomaa hän ei ollut ikänään nähnyt. Kun he saapuivat laivalle, heilui se niin ankarasti, että maamoukat, — joksi Livingstone nimittää itseänsä ja Sekvebua — tottumattomina vesillä kulkemaan eivät millään tavoin voineet köysiä myöten nousta laivaan, vaan heille täytyi laskea alas istuin, jossa he hinattiin ylös aivan kuin naiset, jotka joskus käyvät laivaa katsomassa. Laivalla heidät vastaanotettiin suurimmalla ystävyydellä ja olivat siellä pian tottuneet kaikkeen, paitse Livingstone — omaan äidinkieleensä, jota hän ei ollut puhunut puoleen neljättä vuoteen, ja oli jo kolmentoista vuoden kuluessa sitä ennen siitä melkoisesti vieraantunut. Hän arveli siis laivalla olleensa hyvinkin naurettava keskustelukumppani, kun hän luuli tuntevansa äidinkielensä täydellisesti, mutta puhuessa ei keksinytkään sanoja.
Laivalla oppi Sekvebu vähän Englannin kieltä ja oli tullut upserien sekä miehistön lemmikiksi. Olo sotalaivalla pani alussa hänen päänsä pyörälle, kun kaikki hänestä oli niin outoa; mutta Livingstonelle hän virkkoi usein: "Sinun kansalaisesi ovat oikein kelpo miehiä," ja ihmetteli "kuinka kummallista tämä maa oli, jossa näkyi — pelkkää vettä". Alituinen jännitys, jossa hänen kehittymättömät sielun voimansa olivat, vaikutti viimein, että hän tuli mielipuoleksi ja rupesi tappamaan itseänsä. Livingstone sai hänen toki rauhoitetuksi, vaan ainoastaan lyhyeksi ajaksi, Upserit kehoittivat Livingstonea panemaan Sekvebun kahleisiin, mutta sitä ei hän tehnyt, sillä hullut muistavat usein kovan kohtelun, jonka ovat saaneet kärsiä, eikä Livingstone tahtonut, että Sekeletun maassa sanottaisiin hänen kohdelleen tämän etevimpiä miehiä samalla tavalla kuin he ovat nähneet orjia kohdeltavan. Sekvebu hukutti viimein itsensä Mauritius-saaren satamassa ja olisi kyllä voinut pelastua jos hän olisi tahtonut, sillä hän oli hyvä uimari. Onnettoman Sekvebun ruumista ei koskaan löydetty.
Mauritius-saaren raitis ja viileä ilmanala virkisti suuresti matkoistaan väsynyttä Livingstonea, jonka asukkaat vastaanottivat suurella ystävyydellä: hänen isäntänsä, kenralimajuri Hay pakoitti ystävällisesti hänet viipymään luonansa kunnes hän oli monista vaivoistaan virkistynyt ja tullut terveeksi afrikalaisesta kuumetaudista, jota hän kauan oli sairastellut. Marraskuulla lähti Livingstone vihdoin punasen meren tietä Egyptiin ja sieltä Englantiin, johon hän saapui joulukuulla 1856.
Kotimaassa hän vastaanotettiin erinomaisella ihastuksella ja kunnioituksella. Hänelle koottiin kansallispalkintona 20,000 puntaa eli noin puoli miljonaa markkaa.
Livingstonelle oli onnistunut hänen suuri aikeensa matkustaa Etelä-Afrikan poikki merestä mereen ja tällä retkellänsä hän teki tunnetuksi nämä maat, joista Europan tiedemiehillä ei ennen ollut vähintäkään luotettavaa tietoa. Etelä-Afrikan sisämaat, joita ennen oli pidetty autioina erämaina, näytti Livingstone olevan suuria hedelmällisiä alankoja, jotka tavallisesti eivät olleet paria tuhatta jalkaa ylempänä meren pintaa. Hän oli keksinyt Etelä-Afrikan suurimman jälkeisen virran ja tutkinut sen juoksun melkein sen lähteistä suuhun saakka. Vasta meren rantamaiden läheisyydessä tavataan ylänköjä ja korkeampia selänteitä, jotka eivät nekään kohoa hyvin korkeiksi. Ne kansakunnat, joiden maiden kautta hän oli kulkenut, olivat melkein kaikki olleet rauhallisia ja sillä hengellisellä kannalla, että ne voivat vastaanottaa korkeampaa sivistystä. Suurimmaksi osaksi oli heille pohjoisempien maiden turmio, orjakauppa, tuntematon ja monet heistä sitä inhosivat. He elävät järjestetyissä yhteiskunnissa, heillä on pysyväiset asuinsijat ja he harjoittavat sekä maanviljelystä että karjanhoitoakin. Metsästys on heille kuitenkin tärkeä elinkeino ja sen vuoksi onkin heidän elämässään vielä paljon raakuutta nähtävänä. Maan hedelmällisyys on erinomainen, vaikka paikoittain terveydelle vahingollinenkin. Kuitenkin on monta seutua, jotka terveellisen ilmanalansa ja hedelmällisen maanlaatunsa vuoksi ovat erittäin sovelijaat suurenkin ihmisjoukon elättämiseen. Maanviljelys on vielä hyvin alkuperäisellä ja yksinkertaisella kannalla. Kun maanpinta on parin tai kolmen tuuman syvyydestä saatu kuokituksi, pistää kylväjä lapiolla maahan vähäisen kuopan. Siihen hän kourastaan pudottaa muutamia maissin siemeniä ja peittää ne mullalla, jonka hän sysää kuoppaan jalallansa. Neljän kuukauden kuluttua saa hän varman runsaan sadon, tavallisesti satakertaisen, joskus suuremmankin.
Etelä-Afrikassa on usein voimallisten päällikköin toimesta syntynyt suuria valtakuntia heidän valloitustensa kautta, mutta ne hajoavat tavallisesti heidän kuoltuansa. Varsinkin ovat Kafferilais-heimokunnat viime aikoina sellaisia perustaneet. Niin ovat Matebelet Mosilikatsen johdolla perustaneet suuren ja mahtavan valtakunnan Sambesin keskikohdan eteläpuolelle; Makololot Sebituanen johdolla Sambesin ylävarrelle eli Liambeyn ympäristölle, ja pohjoisempana asuvat Londa-heimokunnat ovat jo kauan aikaa sitte perustaneet Muatajanvon johdolla voimakkaan valtakunnan, jonka asukkaat kuitenkin ovat toista heimokuntaa kuin Kafferit, sillä heillä on iho aivan toisennäköinen, nimittäin kellertävä, niin että he ovat keltatautia sairastavien Etelä-Eurooppalaisten näköisiä. Heidän ja etelämpänä asuvien heimokuntien kielien välillä on kuitenkin niin suuri yhtäläisyys, että se selvästi todistaa heidän olevan samaa sukuperää.