Niin innokas mies kuin Livingstone, ei malttanut kauan viivytellä kotimaassansa, vaan lähti jo vuoden 1858 alussa Englannista Afrikaan jatkamaan tutkimuksiansa. Häntä kehoitti tähän monta seikkaa. Ensiksikin oli hän jättänyt seuralaisensa Teteen ja luvannut johdattaa heidät takaisin heidän kotimaahansa, eikä tahtonut rikkoa heille antamaansa lupausta. Mutta vielä oli Livingstonen tarkoitus vaikuttaa voimiensa mukaan kristinuskon levittämistä ja vastustaa orjakauppaa niin paljon kuin suinkin; sitäpaitse oli hän päättänyt tarkoin tutkia Sambesi-virran kulkua Viktoria-kosken ja Teten välillä, joka matka vielä oli tuntematon koska hän oli sen matkan kulkenut maata myöten, eikä seurannut virran rantoja. Useat oppineet herrat, jotka eivät olleet koko maassa käyneet, rupesivat näet epäilemään, että Viktoria-kosken ja Sambesi-virran välillä olikaan mitään yhteyttä.

Täten alkoi siis Livingstonen toinen tutkimusretki, joka kesti vuodesta 1858 vuoteen 1864 saakka. Tilan vähyys tässä kirjassa estää niin tarkoin kertomasta tätä ja hänen kolmatta retkeänsä Afrikassa kuin hänen ensimmäistä retkeänsä, vaikka hän näillä jälkimmäisilläkin retkillä on tehnyt yhtä tärkeitä ja suuria keksinnöitä.

Livingstonen toisella tutkimusmatkalla oli hänen mukanansa useita muita Eurooppalaisia, niiden joukossa hänen veljensä Charles, tohtori Kirk ja useita lähetyssaarnaajia. Heillä oli mukanansa pieni höyrylaiva, joka oli mukavamman kuljetuksen vuoksi rakennettu siten, että sen voi hajottaa kolmeen eri osaan. Tällä höyryvenheellä he toivoivat voivansa tarkemmin ja helpommin tutkia Afrikan virtoja.

Tultuansa Portukalilaisten vähäiseen kaupunkiin Mosambik'iin Afrikan itärannalla, laitettiin höyryvene kuntoon ja matkustajat tulivat Sambesi-virran suulle, josta he virtaa myöten kulkivat Teteen; täältä Livingstone teki monta retkeä marraskuussa 1858 ja tammikuulla 1859 virtaa ylöspäin Kebrabasa-nimisten koskien luo, mutta täällä huomattiin mahdottomaksi päästä tuolla pienellä laivalla etemmäksi ja Livingstone palasi Teteen, josta hän kirjoitti Englantiin ja tilasi toisen mukavamman pikkulaivan itsellensä. Mutta ennenkun tuo uusi höyryvene saapui perille, teki Livingstone vielä useita tutkimusretkiä entisellä. Hän oli nähnyt, että Sambesi-virran suupuolella siihen laskeutuu lisävirta pohjoisestapäin, vaan tämä lisävirta, nimeltä Shire, oli vielä peräti tuntematon. Portukalilaiset eivät siitä tietäneet antaa mitään tietoja; he sanoivat koettaneensa kulkea sitä ylöspäin, mutta virrassa oli muka kasvanut niin tiheässä vesikasveja, että ne estivät kulkua; pääsyy miksi Portukalilaiset eivät päässeet kulkemaan virtaa ylöspäin, lienee kumminkin ollut se seikka, että asukkaat rannoilla olivat ampuneet heitä myrkytetyillä nuolilla. Livingstone lähti tammikuulla 1859 Shire'ä tutkimaan ja hänkin sai kokea vihollista kohtelua. Vaimot pakenivat joka paikassa mihin hän miehineen tuli ja miehet seurasivat rannoilla, valmiina käyttämään nuoliansa ja jousiansa estääksensä häntä maalle nousemasta. Tingane nimisen kylän kohdalla keräytyi heitä yli 500 estämään Livingstonea etemmäksi pääsemästä, mutta kun hän oli saanut heille selvitetyksi, ettei hän miehineen ollut heidän vihollisensa Portukalilainen eikä orjakauppiaskaan, vaan toista kansaa, joka koki orjakauppaa vastustaa, niin he tulivat hyviksi ystäviksi ja Livingstone taisi jatkaa matkaansa esteettömästi, kunnes hän saapui erään kosken luo, jonka hän nimitti Murchison-koskeksi Tämän kosken yläpuolelle ei Livingstone enää voinut höyryvenheellä kulkea ja palasi sen vuoksi takaisin Teteen.

Parin kuukauden kuluttua lähti Livingstone uudestaan tutkimusretkille näille seuduille ja tällä kertaa asukkaat vastaan ottivat hänet suurella ystävyydellä. Livingstone jätti silloin pienen höyrylaivansa Shibise nimisen kylän kohdalle ja jatkoi tutkimusretkeänsä maata myöten, joten hän huhtikuussa tuli Shirva nimisen järven luo, muutaman päivän matkan päähän Shire-virrasta koilliseen päin. Tämä järvi oli ennestään Eurooppalaisille niin tuntematon, ettei sitä tiedetty olevankaan. Livingstone huomasi sen hyvin rikkaaksi eläimistä, sillä siinä oli summaton joukko kaloja, krokotiilejä, ja virtahepoja. Sitäpaitse siinä oli hyvin runsaasti verimatoja. Järvi oli noin 60 tai 80 engl. peninkulman pituinen ja parikymmentä peninkulmaa leveä. Vesi tässä järvessä on suolaisenpuoleista, josta Livingstone päätti, ettei siitä lähde mitään virtaa, ja tätä arvelua eivät myöhemmät tutkimukset olekkaan kumonneet. Järveä ympäröivät korkeat vuoret, joiden korkeimmat huiput kohosivat 6-8,000 jalan korkeuteen. Maa oli hyvin hedelmällistä ja matkustajat viipyivät siellä jonkun aikaa, mutta kun heillä ei ollutkaan tarkoituksena täällä laveampiin toimiin ryhtyä, niin palasivat he vieläkin Teteen.

Tetestä lähti Livingstone jo seuraavan elokuun ajalla uudelle retkelle, tullaksensa suuren Niassa-järven luo, jota alkuasukkaat nimittivät myöskin Niinjesi eli Tähtijärveksi. Matkalla löysi Livingstone lähteen, jossa vesi oli kiehuvan kuumaa. Lähteestä lähti puro, joka alkupäässä oli niin kuuma, että siinä voi keittää munia ja vielä 50 kyynärän päässä lähteestä taisi sen vettä käyttää lämpimänä kylpypaikkana. Puron kirkas vesi oli houkutellut hyönteisiä ja muita pieniä eläviä laskeumaan puroon, mutta ne olivat siinä kaikki kuolleet.

Mangandshalainen kankuri.

Siinä maassa, johon Livingstone tuli, lähdettyänsä Shire-virran rannalta, asui Mangandsha-niminen kansa, joka harjoitti maanviljelystä ja osaksi teollisuuttakin, sillä jokaisessa kylässä oli taitavia seppiä, raudan sulatus-uuni ja hiilipolttimot. Asukkailla oli tietysti vakinaiset asuinpaikat ja he viljelevät ohraa ja pumpulia. Pumpulista naiset kehräävät lankaa, josta miehet kutovat vaatetta. Tämä työ käy kuitenkin hyvin hitaasti heidän yksinkertaisten työkalujensa vuoksi. Luonteeltaan he ovat rauhallisia ja ystävällisiä. Heidän joukossaan tavataan myös taitavia savi-astian tekijöitä ja kelpo korien palmikoitsijoita. He tahtovat mielellään koreilla kaikellaisilla koristuksilla, esim. helminauhoilla, messinkirenkailla, y.m. vaikka heidän koristeensa eivät aina heitä tekisikään kauniimmaksi. Vaimot esim. venyttävät ylähuulena niin pitkäksi, että se viimein on inhottavan näköinen, mutta kun "muoti" niin vaatii, niin sitä hekin noudattavat. Tämä huulen venyttäminen tapahtuu siten, että siihen puhkaistaan reikä, johon pannaan puusta tai jostakin muusta aineesta tehty koriste, jolla reikä vähitellen laajennetaan. Koristetta, jota nimitetään pelele'ksi, kannetaan sittemmin aina huulessa. Toinen yleinen tapa Mangandsha-kansan keskuudessa on oluen juonti. Olutta he valmistavat hirssi-viljasta, jota he viljelevät, ja tavallisesti sai Livingstone seuralaisineen vastaanottaa lahjaksi suuren astiallisen olutta kun hän tuli johonkin kylään. Parin päivän vanhana tämä juoma on virkistävää ja hyvän makuista, mutta vanhentuneena se muuttuu väkeväksi ja pahaksi nauttia. Joskus tapasi Livingstone koko kyläkunnan juovuksissa tästä juomasta.

Livingstone oli jättänyt pienen höyrylaivansa Shire-virrassa olevien useiden koskien alapuolelle, joita yhteisellä nimellä nimitetään Murchison-koskiksi, ja kulki jalkaisin seuraten Shiren juoksua. Noustuansa ylämaahan löysi hän tovereineen erittäin miellyttävän ja kauniin seudun, jolle luonto suurimmassa määrässä oli tuhlannut lahjojansa. Maan laatu oli erinomaisen hedelmällinen ja ilmanala raitis ja terveellinen. Asukkaita on täällä hyvin tiheässä ja he ovat paljon etevämmällä sivistyskannalla kuin monet sisämaan kansat. Heillä on tapana asua kyläkunnissa, joilla kullakin on päällikkönsä. Tämä taas voi olla ylipäällikkö monen kyläkunnan yli ja hänelle maksetaan veroa, joka velvoittaa hänet vaaran ja hädän uhatessa puolustamaan alamaisiansa. Jos hän sen laiminlyö, laiminlyövät myöskin alamaiset veron maksun, mutta tunnustavat siinä kuitenkin tekevänsä väärin laillista päällikköänsä vastaan.