Kun Tituksen veli Domitianus, pelkuri ja salakavala hirmuvaltias, surmattiin (96), otti Rooman senaatti vähäksi aikaa käsiinsä entisen vaikutusvaltansa yleisiin asioihin. Vanha, kunnioitettu senaattori Nerva puettiin sitte Caesarein purpuraan, mutta hän kuoli jo kahden vuoden kuluttua. Silloin tuli Trajanus, syntyjänsä espanjalainen ja sotaväen mitä etevin päällikkö, valtakunnan hallitsijaksi. Sekä muodoltaan että sielunjaloudeltaan ja muinaisroomalaisten hyveittensä puolesta oli hän Scipionein ajan miehiä. Vaikka ollen tottunut käyttämään miekkaa, kunnioitti hän kuitenkin suuresti lakeja ja osoitti asianmukaista kunnioitusta myöskin valtion virastoja kohtaan, vaan samalla vaati tarkkaa kuuliaisuutta käskyläisiltään. Ollen itse kansan miehiä osoitti hän käytöksessään kansaa kohtaan tasavaltais-ajan sääliväisyyttä ja koetti vihastuessaankin aina kukistaa luonnettansa.
Rooman kansassa koetti hän herättää eloon urhotöihin kykenevää henkeä johtamalla sitä taas valloitusten uralle. Dacialaiset, Ala-Tonavan varsilla asuva kansa, olivat osoittaneet vihamielisyyttä roomalaisia kohtaan. Heitä vastaan läksi Trajanus nyt sotaan, teki heidän maansa Rooman maakunnaksi ja teetti muhkean sillan Tonavan poikki tulevien sotaretkien varalle. Partilaisten kanssa oli roomalaisilla alinomaisia riitoja suojelusoikeudesta Armeniaan. Heitä vastaan alkoi myöskin Trajanus sodan ja teki sinne onnellisesti kaksi retkeä. Paitsi Armeniaa tehtiin silloin myöskin Assyria ja Mesopotamia Rooman maakunniksi, ja vanha, melkein kokonaan rappeutunut Babylon anastettiin joksikin ajaksi. Kesken näitä voitollisia retkiänsä kuoli Trajanus (117) Selinus-kaupungissa Kilikiassa. Syystä kyllä lausui eräs silloinen kirjailija, että "Rooman yhteiskunta Caesarein voimattomuuden tähden vanheni ja kuihtui, kunnes se Trajanuksen aikana jälleen kohotti voimakkaat käsivartensa ja vastoin kaikkein luuloa astui vanhuuden heikkoudestaan esiin nuorentunein voimin".
Trajanusta seurasi ottopoikansa Hadrianus, joka myöskin oli syntyisin Espanjasta. Hadrianus oli runsaslahjainen ja monipuolisesti sivistynyt mies. Hänellä oli vahva, sotaisista harjoituksista hyvin karaistunut ruumis, ja ollen taitava kaikissa sotatoimissa oli hän partilaisretkillä tehnyt monta urhotyötä. Samalla hän myöskin rakasti ja harjoitti kaunotaiteita; hän itse harjoitteli maalausta ja runoilua sekä oli mielellään osallisena oppineiden neuvotteluissa. Lakitiedettäkin tutki hän innolla. Hänen vilkas mielensä ja levähtämätön toimi-intonsa saattoivat häntä tutkistelemaan ja kokoomaan kokemusta mitä erilaisimmilta aloilta.
Hallitukseen ryhdyttyänsä teki Trajanus heti rauhan partilaisten kanssa ja antoi heille takaisin, mitä Trajanus oli valloittanut. Sitä vastoin hän tehokkaasti työskenteli rauhallisten toimien alalla.
Roomaan hän perusti Atenaeum-akatemian runoilijain, taiteilijain ja oppineiden kokouspaikaksi sekä kreikkalaisen ja roomalaisen kirjallisuuden korkeammaksi opetuslaitokseksi. Hänen edictum perpetuum-julistuksensa valmisteli yleisen lakiteoksen järjestelemistä. Roomalainen lakitiede alkoi tästä lähtein kehittyä laajaksi järjestelmäksi, oikeaksi tarkkaälyisyyden ja käytöllisen viisauden jättiläisteokseksi.
Hadrianus hallitusaikanaan matkusteli, useimmiten jalkaisin, melkein kaikki maat, jotka silloin kuuluivat Rooman valtaan. Trakiaan hän perusti Adrianopolin, Galliassa toimitteli laveaa järjestelemistä, Britanniaan, joka oli Domitianuksen aikana tullut Rooman maakunnaksi, hän teetti nykyisten Carlisle- ja Newcastle-kaupunkien välille lujan muurin villien piktiläisten ja skotilaisten hyökkäyksiä vastaan; Espanjaan rakennutti hän linnoja maan asujanten turvaksi vielä kukistamattomia vuoristolaisia vastaan. Atena laajennettiin melkoisesti ja koristettiin suurenmoisilla rakennuksilla. Siellä hän myöskin otti vastaan puolustuskirjoituksia kristityiltä ja kielsi maaherroja vainoilemasta heitä uskonsa tähden. Tonavan rannalla hän totutti sotamiehensä kuria noudattamaan ja marssi itse jalkaisin legioneinsa etupäässä; Aleksandriassa hän keskusteli oppineiden kanssa tieteen syvällisimmistä asioista.
Kaksi merkitykseltään tärkeää sotaa käytiin Hadrianuksen hallitusajan lopulla. Valtakunnan itärajalla torjuttiin onnellisesti alanilaisten rynnäkkö, joka jo ennusti germanialaista kansainvaellusta. Samaan aikaan tekivät juutalaiset kapinan erään Bar-kokban (tähden pojan) johdolla, joka sanoi itseään Messiaaksi, ja vasta verisellä sodalla saatiin se kakistetuksi, kun siinä jo oli kaatunut puoli miljoonaa ihmistä.
Viimeiset vuotensa oleskeli Hadrianus enimmäkseen komeassa huvilassansa Tiburin luona synkkänä ja raskasmielisenä. Ennen kuolemaansa (138) otti hän ottopojakseen jalon Antoninus Piuksen (hurskaan), joka tuli hänen seuraajaksensa. Tämän hallituksesta ei historia tiedä juuri mitään erityistä; hänen aikansa oli rauhallinen ja valtakuntaa johti tunnollinen ja hyvää tarkoittava ruhtinas. Häntä seurasi (161) ottopoikansa Markus Aurelius, joka myöskin otti Antoninus-nimen. Ollen oppinut, mietiskelevä filosofi käytti hän enimmän aikansa tutkimisiin. Opintojen rauhasta riistivät hänet pois tuon tuostakin keisarikuntaa uhkaavat vaarat. Germnnialaiskansat, joiden keskuudessa markomannien liitto oli peljättävin, alkoivat sodan ja tuottivat kerran roomalaisille tuntuvan tappion. Tämä onnettomuus oli niin suuri, että keisarin, voidakseen jatkaa sotaa, täytyi toimittaa aseita orjille ja miekkailijoille sekä myödä palatsin kalliit koristukset. Viimein onnistui kuitenkin roomalaisten taistelemalla saada jotenkin kunniallinen rauha; mutta täst'edes aljettiin yleisemmin kuin ennen vuosiveroilla ostaa pohjoisten raakalaiskansain ystävyyttä.
Nuoremman Antoninuksen kuollessa (180) loppui Roomaa keisarivallan kaunein aikakausi. Hänen poikansa ja seuraajansa Kommodus oli kaikkein kurjimpia hallitsijoita. Nyt alkava aika oli merkillinen hillittömästä sotilasvallasta valtakunnan sisällä ja suurilla ponnistuksilla usein onnettomastikin käydyistä sodista ulkovihollisia vastaan.
Diokletianus.