Ce fut le dernier acte de la vie de Baldwin IV; elle s'acheva le 30 mai 1036, après un règne de quarante-huit années.
Baldwin le Pieux succéda aux utiles travaux et à la gloire de son père. Il voulut consolider la paix proclamée à Audenarde et fit publier dans ses Etats la trêve du Seigneur.
«Que les moines et les clercs, les marchands et les femmes, et tous les hommes généralement, à l'exception des gens de guerre, vivent en paix pendant tous les jours de la semaine. Que tous les animaux jouissent de la même protection, sauf les chevaux qui servent à la guerre. Pendant trois jours, c'est à savoir le lundi, le mardi et le mercredi, l'attaque dirigée contre un homme de guerre ou contre celui qui n'observe point la paix ne sera point considérée comme une infraction de la paix; mais si, pendant les quatre autres jours, quelque attaque a lieu, celui qui l'aura tentée sera considéré comme violateur de la paix sainte, et puni selon le jugement qui sera prononcé.»
Baldwin le Pieux ne tarda point à intervenir dans les guerres civiles de la France. Il soutint le roi Henrik, fils de Rotbert, contre la ligue féodale, qui comptait pour chefs Theodbald et Etienne, comtes de Blois, de Chartres et de Champagne; ensuite il rétablit la paix en Normandie, où il protégea le jeune Wilhelm, petit-fils du duc Rikhard, que menaçaient les comtes des bords de la Loire.
L'appui que la Flandre donna aux Normands ne contribua pas moins à resserrer les liens qui l'unissaient à l'Angleterre. La reine Elfgive, sœur du duc Rikhard de Normandie, chassée par les intrigues du comte Godwin, fils d'Ulnoth, vint chercher un refuge à Bruges. Baldwin l'accueillit avec toute la générosité qui convenait à un grand prince. Elfgive se hâta d'envoyer des messagers en Danemark, où régnait un de ses fils nommé Hardeknuut. Celui-ci réunit dix navires, et après avoir eu, pendant sa navigation, une merveilleuse vision qui lui annonça la victoire, il arriva à Bruges, où il trouva une solennelle ambassade qui venait lui annoncer la mort du roi Harold et lui offrir son sceptre. Lorsque la reine Elfgive quitta, heureuse et triomphante, cette cité où elle était venue, proscrite et désolée, réclamer la protection du comte Baldwin, les habitants de Bruges la suivirent jusqu'au rivage de la mer en élevant leurs mains vers le ciel pour la saluer une dernière fois, et leurs naïfs regrets émurent si vivement le cœur d'Elfgive, qu'en recevant leurs adieux elle mêla ses larmes à celles qu'elle leur voyait verser, et ne voulut s'éloigner qu'après les avoir embrassés tour à tour comme des frères bien-aimés.
Une fille de la reine Elfgive, nommée Kunegund, que l'empereur Henrik le Noir avait répudiée malgré son innocence et sa beauté, n'avait pas quitté le château de Bruges: à peine âgée de vingt-trois ans, elle y trouva, le 21 août 1042, l'oubli de ses douleurs dans la paix de la tombe. Vers la même époque, une autre princesse exilée, Gunilde, veuve du roi Harold, chercha également un refuge à Bruges avec ses fils Hemmung et Turkill.
Henrik le Noir se plaignit-il de l'asile accordé à Kunegund? Une haine secrète succéda-t-elle à d'inutiles menaces? On l'ignore; mais lorsque le duc Godfried de Lotharingie combattit l'empereur en 1046, on vit le comte de Flandre prendre une part active à sa rébellion. Baldwin s'empara du château impérial de Gand et le donna à un de ses chevaliers, nommé Landbert, qui avait puissamment contribué à ce succès. De Landbert descendirent les châtelains héréditaires de Gand.
L'année suivante, l'empereur, réunissant une nombreuse armée, traversa le pays de Cambray, menaça Arras, où le comte Baldwin s'était enfermé, et se dirigea vers le bourg d'Arques qui dépendait de l'abbaye de Saint-Bertin. Il espérait y trouver un passage pour entrer en Flandre; mais il n'y réussit point. Un rempart, défendu par un fossé et garni de palissades, s'étendait depuis Wormholt jusqu'à la Bassée. Un si grand zèle animait ceux qui prirent part à ce travail de défense nationale, qu'en trois jours et en trois nuits ce retranchement, qui se prolongeait pendant neuf lieues, fut complètement achevé. Henrik le Noir, étonné de la puissance de la Flandre, se retira: Baldwin le poursuivit jusqu'au Rhin, et livra aux flammes le palais impérial de Nimègue.
Toute l'Allemagne s'émut: le pape Léon IX se rendit au synode de Mayence pour y prononcer l'excommunication solennelle de Godfried et de Baldwin, perturbateurs de la paix de l'empire. Godfried céda, mais Baldwin ne se soumit point. N'ayant plus d'alliés et réduit à ses propres forces, il paraissait encore si redoutable que l'empereur, avant de le combattre, se confédéra avec Zwan, roi de Danemark, et Edward, roi des Anglo-Saxons; les Danois et les Anglo-Saxons étaient toutefois secrètement favorables à la Flandre: Zwan n'agit point, et le roi Edward se contenta de réunir une flotte qui ne quitta point le port de Sandwich. L'empereur avait traversé l'Escaut près de Valenciennes et s'était emparé de Tournay. Là s'arrêta son expédition: des négociations s'ouvrirent à Aix. Les concessions que l'empereur Henrik III se vit réduit à faire à Baldwin le Pieux rappelèrent celles que l'empereur Henrik II avait, après des guerres également malheureuses, accordées à Baldwin le Barbu. Le traité qui fut conclu en 1043 assura à la Flandre la possession de toute la partie du Brabant comprise entre Gand et Alost, ce qu'on nomma depuis la Flandre impériale.
Tandis que la guerre éclatait entre la Flandre et l'Allemagne, l'un des fils de ce comte Godwin, dont Elfgive avait fui la haine arrivait à Bruges. Il se nommait Sweyn. Exilé par le pieux roi Edward le Confesseur, il s'arrêta peu de temps dans les Etats du comte Baldwin et se rendit en Danemark. Là, il recruta quelques pirates. Dociles à sa voix, ils pillèrent Sandwich et les côtes de l'Est-sex, et vendirent en Flandre l'or, l'argent et tout le butin qu'ils avaient réuni. Sweyn resta dans les Etats du comte Baldwin, jusqu'à ce que son père se crût assez puissant pour le rappeler près de lui.