Le voyage du comte de Flandre avait duré quatre années. Lorsqu'en 1090 il traversa la France, avec sa sœur Adèle qui allait épouser le comte Roger de Pouille, il fut accueilli avec de vifs transports d'enthousiasme par tous les hommes de race franke. Les abbés le recevaient bannières déployées; des tapis précieux ornaient les salles des monastères où il se reposait: toutes les routes où il devait passer étaient jonchées de fleurs.

Des ambassadeurs grecs ne tardèrent point à apporter d'Orient des lettres où Alexis Comnène s'adressait au comte de Flandre comme au véritable chef des races frankes, pour le supplier de lui envoyer de nouveaux secours. Dans ces lettres, où l'empereur prodiguait à Robert le Frison les titres de comte très-illustre et très-glorieux et de puissant défenseur de la foi, il racontait longuement les affreuses dévastations des Sarrasins et leurs rapides succès. Déjà maîtres de la Cappadoce, de la Phrygie où fut Troie, du Pont, de la Lycie, ils menaçaient Constantinople. «Ecoutez notre prière au nom de Dieu, ajoutait Alexis Comnène, réunissez dans votre terre le nombre le plus considérable de vos fidèles que vous le pourrez, et conduisez-les au secours des chrétiens grecs; et de même que, l'année précédente, ils ont réussi à affranchir du joug des païens une partie de la Galatie et des régions voisines, qu'ils cherchent à délivrer tout notre empire... Il vaut mieux que nous soyons soumis à vos Latins, que livrés aux persécutions des païens: il vaut mieux que ce soit vous plutôt qu'eux qui possédiez Constantinople... Accourez donc avec votre peuple.»

Robert le Frison mourut au château de Winendale, le 12 octobre 1092. Il laissait à son fils Robert II le soin de poursuivre la tâche qu'il avait commencée.

Cette même année 1092, un homme de race franke, né à Achères près d'Amiens, et nommé Pierre l'Ermite, visita la terre sainte. Le déchirant tableau qu'il traça, à son retour, des persécutions des chrétiens à Jérusalem, engagea le pape Urbain II à convoquer un concile à Clermont, illustre cité de l'Auvergne, située à la limite méridionale des races frankes, au nord des pays qui portaient encore le nom gallo-romain de Provincia ou Provence. Dans ce concile, Urbain II excommunia solennellement le roi Philippe Ier, qui, se dérobant à l'influence de la Flandre, avait répudié Berthe de Frise pour épouser une comtesse d'Anjou; puis, en présence de la honteuse faiblesse des Capétiens, il prêcha la croisade en invoquant les nobles souvenirs des empereurs franks de la dynastie karlingienne. Ceux qui accoururent pour l'entendre étaient en nombre immense et l'enthousiasme de la croisade se propagea rapidement jusque dans les pays les plus éloignés. Vers la fin de l'hiver qui suivit l'assemblée de Clermont, une multitude d'hommes de tout âge et de tout rang se mit en marche. Les uns, barbares des contrées du Nord, montraient qu'ils étaient chrétiens en plaçant un de leurs doigts sur l'autre, en forme de croix; les autres, dépourvus d'armes et de vivres, connaissaient à peine la route qui s'ouvrait devant eux; tous étaient pleins de confiance dans le succès de leurs efforts. Beaucoup de Flamands faisaient partie de cette milice indisciplinée, qui traversa l'Allemagne, guidée par Pierre l'Ermite.

Les princes les plus illustres s'étaient hâtés de prendre la croix. Parmi ceux-ci, il faut citer le duc normand Robert Court-Heuse, les comtes de Hainaut, de Vermandois, de Blois, et, au premier rang, Robert, qui gouvernait la Flandre, «cette contrée riche en coursiers, fertile par ses moissons, célèbre par la beauté de ses jeunes filles et l'aventureuse intrépidité de ses chevaliers.»

Tandis que l'héritier de Hugues Capet cherchait un honteux repos près de Bertrade d'Anjou, Godefroi de Bouillon, fils du comte Eustache de Boulogne, s'armait pour la guerre sainte. Sa mère avait rêvé, avant sa naissance, qu'elle portait dans son sein un astre lumineux; on racontait aussi qu'un de ses serviteurs l'avait vu, également dans un songe, s'élever sur une échelle d'or qui reposait sur la terre et s'arrêtait dans les cieux: mystérieux symbole de la voie du Seigneur. Godefroi de Bouillon était arrière-petit-fils de Gerberge de Hainaut, fille de Karl de Lotharingie, dernier roi de la dynastie karlingienne.

Godefroi de Bouillon, Baudouin de Hainaut, Hugues et Engelram de Saint-Pol, Henri et Godefroi d'Assche, et Werner de Grez, suivirent, au mois d'août 1096, la route que Pierre l'Ermite leur avait tracée depuis le Rhin jusqu'aux rives du Bosphore; mais déjà on accusait la perfidie d'Alexis Comnène, et les croisés se virent réduits à recourir à la force des armes pour obliger les Grecs à les accueillir comme des alliés et des libérateurs. Dans une pompeuse mais confuse cérémonie, Godefroi rendit hommage à l'empereur, et Alexis plaça l'empire sous la protection du duc de Bouillon.

Bohémond, fils de Robert Wiscard, suivit de près Godefroi de Bouillon à Constantinople.

Robert, comte de Flandre, y arriva le troisième. Une innombrable armée obéissait à sa voix. Les hommes les plus puissants s'étaient empressés de se ranger sous ses bannières. Là brillaient Philippe, vicomte d'Ypres, frère de Robert; Charles de Danemark, son neveu; les sires de Commines, de Wavrin, de Nevel, de Sotteghem, d'Haveskerke, de Knesselaere, de Gavre, d'Herzeele, d'Eyne, de Boulers, de Crombeke, de Maldeghem. Les chefs féodaux des bords de la Lys et de l'Escaut étaient accourus, avides de conquêtes et de guerres: tels étaient Jean, avoué d'Arras; Robert, avoué de Béthune; Gérard de Lille, Guillaume de Saint-Omer, Gauthier de Douay, Gérard d'Avesnes, qui, depuis, captif chez les Sarrasins et exposé par les infidèles sur les remparts d'Arsur aux traits de ses compagnons, émut si vivement l'esprit de ses bourreaux par son courage qu'ils brisèrent ses chaînes. Les Flamings eux-mêmes s'étaient montrés pleins de zèle pour prendre la croix. Parmi ceux-ci il faut citer Siger de Ghistelles, Walner d'Aldenbourg, Engelram de Lillers et Erembald, qui, comme châtelain de Bruges, étendait son autorité sur les populations libres du Fleanderland.

Robert de Normandie et Etienne de Chartres joignirent leurs armées à celles du comte de Flandre et se dirigèrent avec lui vers l'Italie. Ils rencontrèrent à Lucques le pape Urbain II, que l'anti-pape Guibert s'était efforcé de renverser de son siége au moment où toute l'Europe s'agitait à sa voix. De Lucques, ils marchèrent vers Rome, et le spectacle de cette célèbre cité, ornée d'un si grand nombre de monuments magnifiques et dépositaire des vénérables reliques des martyrs, remplit les croisés d'admiration. Ils saluèrent avec respect les quatorze portes de l'enceinte de la ville éternelle, et visitèrent tour à tour le tombeau de Festus à la voie Flaminienne, l'église de Saint-Laurent sur la route de Tibur, les autels de Saint-Boniface et de Saint-Etienne sur l'Aventin et le mont Cœlius, ainsi que les nombreuses chapelles qui s'élevaient sur la voie Appienne.