Le tempeste, che vennero allora a scatenarsi sul capo di Alessandro, non toccarono Lucrezia, che col marito entrava in Pesaro l'8 giugno 1494. Sotto una pioggia torrenziale, che turbò la festa del ricevimento, essa prese possesso del palazzo degli Sforza, che ora doveva essere la sua residenza.
Ecco in brevissimi cenni la storia di Pesaro sino a quel tempo:
L'antica Pisaurum si dice edificata dai Siculi, e aver preso nome dal fiume, che non lungi dalla città va a sboccare nel mare, chiamato oggi Foglia. Nell'anno 570 di Roma la città divenne colonia Romana. Cominciando da Augusto fece parte della quarta Regione dell'Italia: da Costantino poi della provincia Flaminia. Caduto l'Impero Romano, Pesaro corse la sorte di tutte le altre città italiane, specialmente nella grande guerra de' Goti con l'imperatore greco: Vitige la distrusse; Belisario la riedificò.
Caduti i Goti, Pesaro fu incorporata all'Esarcato, componendo con le altre quattro città sull'Adriatico, Ancona, Fano, Sinigaglia e Rimini, la Pentapoli. Allorchè Ravenna venne in potere di Astolfo, re de' Longobardi, anche Pesaro diventò longobarda. Ma poscia per effetto della donazione di Pipino e di Carlo passò in possesso del Papa.
La storia ulteriore della città s'intreccia con quella dell'Impero, della Chiesa e del Marchesato d'Ancona. Per lunga pezza residettero colà Conti imperiali. Innocenzo III ne investì Azzo d'Este, signore di quella Marca. Più tardi, durante la lotta degli Hohenstaufen col Papato, fu talvolta dell'Impero, tal'altra della Chiesa, sino a che al finire del XIII secolo i Malatesta, dapprima suoi Podestà, se ne fecero poscia signori. Questa famosa stirpe Guelfa, proveniente da Castel Verrucchio, posto fra Rimini e San Marino, acquistò nel territorio di Pesaro prima la cittadella Gradara e via via estese il suo dominio sino ad Ancona. Nel 1285 Gianciotto Malatesta divenne signore di Pesaro. Alla morte sua nel 1504 ereditò il potere il fratello Pandolfo.
Poscia i Malatesta, signori nella prossima Rimini, dominarono non solo su Pesaro, ma su una gran parte della Marca, della quale s'impadronirono, mentre i papi sedevano in Avignone. Si assicurarono il possesso di Rimini, Pesaro, Fano e Fossombrone mercè un trattato al tempo del celebre Gil d'Albornoz, che gli confirmò colà quali Vicarii della Chiesa. Un ramo secondario della casa ebbe sede in Pesaro sino a Galeazzo Malatesta. Minacciato questi dal parente suo Gismondo, il tiranno di Rimini, e inetto a proteggere Pesaro contro gli assalti di lui, nel 1445 vendette la città per 20,000 fiorini d'oro al conte Francesco Sforza; il quale ne investì per contratto suo fratello Alessandro, marito di una nipote di Galeazzo. Lo Sforza fu quel gran condottiero, che, estinti i Visconti, salì sul trono di Milano, come primo Duca della casa sua. Mentre egli fondava colà la linea de' duchi Sforza, il fratello suo Alessandro si faceva fondatore della casa de' signori di Pesaro.
Questo valoroso capitano prese possesso di Pesaro nel marzo 1445; due anni dopo ricevette l'investitura papale. Egli era maritato con Costanza Varano, una di quelle donne più esimie per bellezza e per spirito, che fiorirono in Italia nei primi tempi della Rinascenza.
Costei gli partorì Costanzo e una figliuola, Battista, la quale benanche, come moglie di Federico d'Urbino, sfolgorò più tardi per le virtù sue e pel suo genio. Le vicine corti di Pesaro e d'Urbino s'imparentarono e gareggiarono a vicenda nel culto delle arti belle e delle scienze. Un'altra figliuola non legittima di Alessandro fu Ginevra Sforza, donna a tempo suo non meno ammirata, famosa come moglie di Sante prima, poi di Giovanni Bentivoglio, signori di Bologna.
Dopo la morte della moglie, Alessandro Sforza passò a seconde nozze con Sveva Montefeltro, figlia di Guidantonio d'Urbino. Il 3 d'aprile 1473, dopo un regno felice, lasciò il suo bel paese al figlio.
Costanzo Sforza l'anno appresso si sposò con Camilla Marzana d'Aragona, principessa bella e di larga mente della Casa reale di Napoli. Egli pure era uomo illustre e liberale. Morì nel 1483 a 36 anni appena, senza eredi legittimi, Giovanni e Galeazzo essendo suoi figliuoli naturali. Il governo di Pesaro fu quindi retto dalla vedova Camilla per sè e pel figliastro Giovanni, sino a che questi nel novembre 1489 non la costrinse a lasciargli intero il reggimento.