В качестве военачальника ополчения нижегородцы пригласили князя Димитрия Пожарского — «мужа честного, кому заобычно (знакомо) ратное дело, который в таком деле искусен и который во измене не явился».
Весной 1612 года Минин и Пожарский повели ополчение на освобождение Москвы.
В Ярославле ополчение стояло около четырём месяцев. Наиболее нетерпеливые роптали и обвиняли вождей ополчения в медлительности. Но Минин и Пожарский понимали, что предстоит решительная борьба с сильной, хорошо обученной армией. Они решили лучше сорганизовать свои силы и дождаться, когда польская армия будет истощена непрерывной всенародной борьбой. В стране началось партизанское движение, которое постепенно принимало всё более широкий размах. Партизаны, или «шиши», повсюду нападали на отдельные польские отряды и уничтожали их. Русские крестьяне разбегались по лесам, прятали от врага хлеб и скот. Когда иноземные захватчики пытались использовать крестьян в качестве своих проводников, крестьяне нередко заводили врагов в лесные дебри или сдавали в плен русским войскам. Подвиги таких народных героев, часто безвестных и безымённых, нашли своё отражение в позднейшем народном творчестве и в литературе. Так вошёл в историю и в литературу подвиг костромского крестьянина Ивана Сусанина, который в 1613 году завёл поляков в дремучий лес и был там зарублен польскими панами.
Минин и Пожарский понимали, что надо не только изгнать врага, но и организовать государственное управление. В Ярославле был создан «Совет всея земли», в состав которого вошли воеводы и выборные представители разных городов. Были созданы временные Приказы, ведавшие различными отраслями государственного управления.
В июле 1612 года ополчение двинулось из Ярославля к Москве. Осаждённый польский гарнизон заперся в Кремле. Он испытывал нужду в продовольствии и вооружении. На выручку осаждённым выступил большой польский отряд гетмана Ходкевича, но Пожарский не допустил его соединения с поляками, сидевшими в Кремле.
Сражение ополченцев с подошедшими поляками началось 22 августа 1612 года. Битва была жестокая. Войска Ходкевича потерпели поражение и отступили. Вся польская артиллерия, обоз с продовольствием и вооружением оказались в руках ополченцев.
После ряда сражений 26 октября 1612 года русская освободительная армия вступила в Кремль. Москва — столица Русского государства — была освобождена.
После освобождения Москвы немедленно был созван Земский собор для избрания царя. В начале 1613 года царём был избран 16-летний Михаил Романов, которого выдвинули дворяне.
В начале 1617 года в Столбове был заключён мир со Швецией. По Столбовскому миру Швеция вернула России Новгород, но удержала за собой всё побережье Финского залива со старыми русскими городами Ям, Копорье, Орешек и другими. Шведский король с торжеством объявил, что теперь Россия не может ни одного судна спустить в Балтийское море без позволения Швеции. «У России отнято море, — говорил король, — и бог даст — русским трудно будет перепрыгнуть через этот ручеёк». Но он оказался плохим пророком. Примерно через сто лет, при Петре Великом, Россия вернула балтийское побережье.
С Польшей заключить мир не удалось. Польские паны всё ещё добивались господства над Россией. В 1618 году в деревне Деулине с Польшей было заключено лишь перемирие на четырнадцать с половиной лет. Смоленск и Чернигов пока остались в руках Польши.